算法组文档总览
这里放算法组常用工程、运行配置和链路说明。环境安装和构建命令放在开发环境页。
1. 先读
2. 常用仓库
bsp-linux-autoaim：实车 Linux 自瞄工程。bsp-webots-autoaim：Webots 自瞄仿真工程。Modules/modules.yaml：视觉、通信、预览等模块清单。Modules/sources.yaml：模块来源配置。
3. 目录内容
- 相机同步与运行配置：实车、回放、采集标定三类入口，以及手眼外参写在哪里。
- 实车自瞄链路：
CameraFrameSync -> ArmorDetector -> ArmorTracker -> Aimer的数据流。 - 算法细节：Detector、Tracker、Aimer 的主要计算内容。
- Webots 仿真：Webots 相机、云台、裁判和发射机构怎么接入同一条自瞄链路。
4. 电控接口
- 坐标系、单位、姿态字段和目标位姿含义看 坐标系规范。
- Topic 名、字段语义和时间戳含义改动前，确认电控侧同步更新。
- 相机、串口、模型路径、回放文件和外参放在运行配置里。