设计思想
1. 一套开发方式
电控、视觉、导航都用 XRobot / LibXR 开发，尽量共用同一套接口、工作流、配置文件语法和模块管理方式。绝大部分模块按跨平台、跨机器人复用来设计，平台差异留给配置和少量适配层。
这样可以降低开发与培训负担，减少“换一个组就要重新学一套”的成本，也让已有模块、调试经验和工程习惯更容易传承。
2. 分布式通信
不同平台作为去中心化分布式系统中的节点工作。
- 节点之间做一对一的跨设备通信。
- 同一设备内部做一对多的零拷贝跨进程通信。
- 整个系统采用无中心服务的分布式发布-订阅通信方式。
- 应用层只描述数据和语义，不手写一条条设备协议。
这意味着各个平台不再围着一个中心服务转，而是作为系统里的平等节点协作。节点之间通过统一通信语义交换数据，具体职责由机器人形态和任务需求决定。
3. 发挥各平台优势
分布式通信不是为了把系统拆复杂，而是为了让每个平台做自己擅长的事。例如 MCU 适合做数据采集、同步触发和控制闭环；更高算力的平台适合承担计算量更大的感知、规划或决策任务。
平台之间通过统一通信机制交换数据，系统设计就不需要把所有能力压到同一个设备上，也不需要为了某个平台的限制牺牲整体结构。
这也是我们不选择无下位机方案，也不把 MCU 只当外设扩展板的原因。MCU 不是主机的附属 IO，而是分布式系统中承担实时任务的节点。
4. 模块复用
模块化设计让功能改进和算法优化可以快速部署到所有机器人。一个模块完成优化后，只要接口和配置保持兼容，就可以被不同机器人、不同平台和不同运行场景复用。
这使得技术积累不会被锁在某一台机器人或某一个工程里。新赛季、新机器人、新任务优先复用已有模块，再通过配置和少量适配完成差异化部署。