bsp-dev-c

bsp-dev-c 是当前主要 C 板电控工程。

本地可使用 Windows 原生 STM32Cube / ARM 工具链，也可使用 Linux 下的 ARM 工具链。 STM32 编译环境按 XRobot 官方 STM32 环境配置处理；队内工程初始化和机器人配置如下。

基本流程

git submodule update --init --recursive
pip install libxr xrobot
xr_cubemx_cfg -d ./ --xrobot
xrobot_setup

机器人配置

本地切换机器人时，替换 xrobot_gen_main --config 后面的 YAML，然后按官方 STM32 开发流程编译：

xrobot_gen_main --config User/RobotConfig/omni_infantry.yaml

官方文档：

1. STM32 环境配置
2. STM32 代码生成