快速上手
下面是第一次拉起 bsp-dev-c 会用到的几步。STM32 编译、烧录和本地 IDE 配置按 XRobot 官方 STM32 环境配置 处理；Windows 原生 STM32 开发也是正常路径。
1. 准备 Python 工具
先完成 STM32 开发环境，再安装 XRobot / LibXR 的 Python 工具：
python -m pip install -U xrobot libxr
2. 获取仓库
git clone https://github.com/QDU-Robomaster/bsp-dev-c.git
cd bsp-dev-c
git submodule update --init --recursive
3. 初始化工程
xr_cubemx_cfg -d . --xrobot
xrobot_setup
4. 选择机器人配置
xrobot_gen_main --config User/RobotConfig/omni_infantry.yaml
常用机器人配置在 User/RobotConfig/ 下，例如 hero.yaml、omni_infantry.yaml、sentry.yaml、wheel_leg.yaml。
换车或换配置后，重新执行 xrobot_gen_main --config <yaml>，再按官方 STM32 流程编译。