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通信规范

电控通信优先沿用 XRobot / LibXR 的 Topic、Event 和 SharedTopic。新增接口先看这些机制是否已经覆盖，再考虑设备私有协议。

1. 通信分工​

  1. Topic：连续状态和数据流，例如姿态、电机状态、控制目标。
  2. Event：离散动作和模式切换，例如遥控器输入触发模块模式。
  3. SharedTopic / SharedTopicClient：把 Topic 数据转发到另一块板或主机。
  4. RamFS / Terminal：调试命令和状态查看入口。
  5. CAN / UART：电机、裁判系统、串口设备和板间链路。

2. 配置位置​

电控工程的通信关系主要看 User/RobotConfig/*.yaml。

  1. 模块实例通过配置文件创建。
  2. 模块依赖通过配置文件连接。
  3. Topic 名、UART 名、CAN 总线名以机器人配置为准。
  4. EventBinder 用来连接输入事件和模块事件。
  5. SharedTopic 的串口名、收发 topic 清单也在机器人配置里。

3. 跨组接口​

算法组和电控组之间共享的数据，以 坐标系规范 为准。

  1. 坐标系、单位、时间戳含义保持一致。
  2. Topic 名和字段语义改动前，确认两侧使用方同步更新。
  3. 串口名、相机配置、手眼外参等运行差异写在对应运行配置里。

4. 排查顺序​

通信异常通常按这个顺序排查：

  1. 物理链路：线束、电源、终端电阻、串口设备。
  2. 传输配置：CAN ID、UART 名、波特率。
  3. 框架配置：Topic 名、Event 绑定、SharedTopic 配置。
  4. 业务状态：模式、超时、离线保护。