Skip to main content

相机同步与运行配置

算法组常用入口由运行配置决定。不要把实车、回放和采集标定混成一个场景看。

1. 运行配置​

bsp-linux-autoaim 的常用运行配置：

配置文件用途
User/RunConfig/hik.yaml实车 Hik 相机运行
User/RunConfig/capturefile.yaml回放文件运行
User/RunConfig/vision_capture.yaml同步采集和标定数据

bsp-webots-autoaim 使用 User/xrobot.yaml 生成入口。

2. CameraFrameSync​

CameraFrameSync 负责把图像和 IMU 对齐。实车 hik.yaml 默认使用 RAW_PROBE 模式，通过 camera_sync_command / camera_sync_result 和 C 板同步触发。

实车链路里，SharedTopic 从 C 板接收：

  1. gimbal_gyro
  2. gimbal_accl
  3. gimbal_quat
  4. camera_sync_result
  5. robot_game_ref

SharedTopicClient 向 C 板发送：

  1. target_euler
  2. fire_notify
  3. camera_sync_command

3. VisionCapture​

User/RunConfig/vision_capture.yaml 用来采集同步图像、IMU 和标定数据。这个配置只实例化相机、同步、SharedTopic 和 VisionCapture，不跑 Detector、Tracker、Aimer。

VisionCapture 主要用于：

  1. 保存同步图像和 IMU 元数据。
  2. 采集相机内参标定样本。
  3. 采集手眼标定样本。
  4. 输出可填回配置的手眼外参。

4. 手眼外参​

手眼外参写在 ArmorTracker.cfg.extrinsic.camera_mount_to_body：

  1. 实车 Hik 运行：User/RunConfig/hik.yaml
  2. 回放运行：User/RunConfig/capturefile.yaml
  3. Webots 运行：User/xrobot.yaml

这个字段表示相机安装坐标系到公开本体系的安装偏差。坐标系定义以 坐标系规范 为准。