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实车自瞄链路

User/RunConfig/hik.yaml 是实车运行入口，主链路是：

HikCamera
  -> CameraFrameSync
  -> ArmorDetector
  -> ArmorTracker
  -> Aimer
  -> SharedTopicClient

User/RunConfig/capturefile.yaml 用来回放视觉链路。它保留 Detector、Tracker、Aimer 的处理流程，但输入来自记录文件，不依赖 Hik 相机和 C 板。

1. 模块职责​

模块负责内容
HikCamera读取 Hik 相机图像，实车配置使用硬件触发。
CameraFrameSync对齐图像和 IMU，向后级提供同步帧。
ArmorDetector从同步帧读取图像和 IMU，检测装甲板四角点，过滤候选后做 PnP。
ArmorTracker读取 Detector 结果和同帧 IMU，结合手眼外参维护目标状态，发布 tracker/target_frame。
Aimer读取 tracker/target_frame，生成云台目标和发射许可。
SharedTopicClient把 target_euler、fire_notify、camera_sync_command 转发到 C 板。

2. Detector 到 Tracker​

ArmorDetector 发布 armor_detector/armors_frame。这个结果包含当前帧装甲板检测结果、图像时间戳和同步帧引用。

ArmorTracker 消费 Detector 输出后，只向后级发布一个当前选择目标：tracker/target_frame。多目标状态可以同时维护，但对 Aimer 的接口保持单一目标。

3. Tracker 到 Aimer​

Aimer 只使用 tracker/target_frame 做目标选择、预测和弹道计算。原始图像和 IMU 只用于内置预览投影，不参与额外决策。

输出给电控侧的 topic：

  1. host/target_euler：云台目标角、角速度和角加速度前馈。
  2. host/fire_notify：发射许可。

机械俯仰轴使用 target_euler.rol 字段，具体字段含义看 坐标系规范。