Webots 仿真

bsp-webots-autoaim 使用 User/xrobot.yaml 生成入口。它不是单独写一套自瞄逻辑，而是把相机、云台、裁判和发射机构换成 Webots 侧模块，再复用同一条 Detector、Tracker、Aimer 链路。

1. 入口和资源

常用位置：

1. User/xrobot.yaml：Webots 自瞄运行配置。
2. webots/worlds/auto_aim_test_field_target_vehicle_camera_preview.wbt：主要 world 入口。
3. webots/protos/：目标车、装甲板等 Webots PROTO。
4. run_headless_preview.py：无头预览入口。

2. 模块

模块	作用
WebotsCamera	从 Webots 相机和 IMU 取图像、角速度、加速度和四元数，按触发节拍提交图像。
CameraSync / CameraFrameSync	保留同步触发和图像-IMU 对齐流程；Webots 配置里同步目标为 50Hz。
ArmorDetector / ArmorTracker / Aimer	与实车链路相同的检测、跟踪和瞄准模块。
WebotsReferee	提供仿真裁判信息。
WebotsGimbal	模拟云台执行机构和反馈，不直接把视觉目标写成相机姿态。
WebotsFireNotify	处理 fire_notify 请求，加入发弹延迟、射频和热量限制后发布仿真出弹事件。

3. 和实车的关系

Webots 用于让实车自瞄链路在可控目标和可复现环境里跑起来。仿真里没有真实串口，但通信仍按 Host / MCU 两侧边界组织：用 pipe 模拟实际串口链路的收发行为，再通过 SharedTopic 走同样的数据转发关系。

这样可以检查 Detector、Tracker、Aimer 和跨端通信的在线连接，也能保留相机同步命令、云台目标和发射许可的链路形状。但它不能替代实车相机、线缆、C 板同步和云台机械误差的检查。