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bsp-linux-autoaim

bsp-linux-autoaim 是实车 Linux 自瞄工程。

基本流程​

git submodule update --init --recursive
pip install xrobot
apt-get update
apt-get install -y --no-install-recommends libgpiod-dev

构建前确认 Modules/、libxr/ 已初始化，并设置 OPENVINO_DIR。

构建​

常用运行配置：

运行配置build dir
User/RunConfig/capturefile.yamlbuild_capturefile
User/RunConfig/hik.yamlbuild_hik
xrobot_gen_main \
  --config User/RunConfig/<name>.yaml \
  --output User/xrobot_main.hpp

cmake . -B<build_dir> -G Ninja \
  -DOpenVINO_DIR="$OPENVINO_DIR" \
  -DLIBXR_PRINT_INTEGER_ENABLE_64BIT=ON \
  -DLIBXR_PRINT_FLOAT_ENABLE_DOUBLE=ON \
  -DLIBXR_PRINT_ENABLE_POINTER=ON

cmake --build <build_dir> --target rm_auto_aim

本地硬件运行补充​

  1. Hik SDK 已安装并能被动态链接器找到。
  2. OpenVINO runtime 能被 CMake 和运行时找到。
  3. 相机、串口、topic 名称和 User/RunConfig/hik.yaml 一致。
  4. 手眼外参写在 User/RunConfig/hik.yaml 的 ArmorTracker.cfg.extrinsic.camera_mount_to_body；回放配置对应 User/RunConfig/capturefile.yaml 的同名字段。