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bsp-webots-autoaim

bsp-webots-autoaim 是 Webots 自瞄仿真工程。

基本流程​

git submodule update --init --recursive
pip install xrobot

构建前确认 Modules/、libxr/ 已初始化，并设置 OpenVINO_DIR。

构建​

cmake . -Bbuild -G Ninja \
  -DOpenVINO_DIR="$OPENVINO_DIR" \
  -DLIBXR_PRINT_INTEGER_ENABLE_64BIT=ON \
  -DLIBXR_PRINT_FLOAT_ENABLE_DOUBLE=ON \
  -DLIBXR_PRINT_ENABLE_POINTER=ON

cmake --build build

仓库里的 Docker 入口会在本地构建前按 User/xrobot.yaml 重新生成入口文件。

本地生成入口​

仓库中提交了 User/xrobot_main.hpp。本地修改 User/xrobot.yaml 或模块配置后，应重新生成：

python3 -m xrobot.GenerateMain \
  --output User/xrobot_main.hpp \
  --config User/xrobot.yaml

Docker 构建与预览​

Windows 或缺少 Webots 依赖的环境可以使用仓库内 Docker 入口：

.\docker\windows-deploy.ps1
.\docker\windows-deploy.ps1 -Preview -RuntimeSec 10

对应的 compose 服务为：

docker compose run --rm --no-build autoaim-build
docker compose run --rm --no-build autoaim-preview

Docker 构建脚本默认要求模块已初始化。需要 Docker 入口代为初始化模块时，显式设置：

$env:XR_FORCE_XROBOT_SETUP = "1"